たとえば
$ cap delayed_job:restart
を ruby で実行する場合は、
require 'capistrano/cli' Capistrano::CLI.parse(['delayed_job:restart']).execute!
でできました。
Capistrano のソース (capistrano-2.5.19/lib/capistrano/cli/execute.rb 14 行目あたり) を読んで見つけた方法なので正しい方法なのか分かりません。
もっと良い方法をご存じでしたら教えて下さい。